基本動作試験 投稿者：YUSA 投稿日：2010/05/25(Tue) 01:41 No.2808  おおよそメカ的な部分は完成しつつありますので、このへんで基本的な動作試験を行ってみる事にしました。 と・・言うのは各機構・・・全て私の頭の中のイメージで設計していますので・・・実際に動く(機能するか?)ものか・・? (^_^;) そんなんで・・・取り合えず一連の動作の確認をしましょう。 制御は三菱のシーケンサーを使いSET/STLの命令を使い〔工程歩進〕で組みました。 まだ〔ツールマガジン〕ができていませんのでアームの動作のみの確認になりました・・・が・・・まずまず・の・動きでしょうか。 アームの上昇/下降に若干時間がかかり過ぎるかなっ・・(ーー;) 動作としては〔ツールマガジン〕が有りませんが・・・有る・と想定して。 ①ツールを外しに行き主軸位置に行ったらチャックを開放と共に下降させてツールを抜きとる ②途中まで移動したら最上部まで上昇させて後にマガジン位置まで移動 ③空のマガジンに挿入 ④一旦マガジンから上方向に退避 ⑤・・・(マガジンが回転して要求ホルダーを所定位置に移動) ⑥再度下降して要求ツールをキャッチ ⑦上昇してマガジンからツールを抜き取る ⑧中間までアームを回転させる ⑨最下位置まで下降させた後・・・主軸位置まで移動 ⑩上昇と共にツールのニップルをチャックのバネの力を解放掏ることにり引き込む ⑪所定位置(マガジン上部)まで退避 ・・・・こんな感じでしょうか (^.^) 駆動モーターは一般的なギャ付のDC24Vモーターです。 ちなみに、動画を下記においておきますので興味の有る方は笑いながらご覧下さい。 http://briefcase.yahoo.co.jp/bc/h_yusa2006/lst?.dir=/%a5%de%a5%a4%a5%c9%a5%ad%a5%e5%a5%e1%a5%f3%a5%c8&.order=&.view=l&.src=bc&.done=http%3a//briefcase.yahoo.co.jp/ 後は〔ツールマガジン〕の設計と製作・・・・ ・・・・そして・・・難関は・・・やはり・・Machとの信号のやり取りですね。 ツールオフセットの設定のしかたも勉強しなくちゃ・・・(^_^;) 添付：2808.jpg (58KB) Re: 基本動作試験 - hide-i 2010/05/26(Wed) 22:25 No.2809
YUSAさん、こんばんは。 動画見ました。 動いてますね。停止位置用にリミットスイッチは付いているのでしょうか？ >アームの上昇/下降に若干時間がかかり過ぎるかなっ・・(ーー;) 確かに遅いですね。手で替えたほうが早い…。ギヤ比の変更が必要ですね。でも、これは後でも変えられるので後回し。 >・・・・そして・・・難関は・・・やはり・・Machとの信号のやり取りですね。 今、出力できる端子は残っていますでしょうか？ Re: 基本動作試験 - indiana 2010/05/27(Thu) 04:00 No.2810 先のMach3でのM6Startスクリプトをイジってみました。 Mach3での実行の仕方と前提としているツールチェンジメカとの通信は先の発言をご参照ください。 なお、YUSAさんの動画を見て格納と取り付けは1コマンド1待ちでよさそうなので、そのように変更しています。(つまりPLCにまるなげ) スクリプトの頭のほうでDebugMode = Trueになっています。この状態ではOEMTrigger1(ツールチェンジメカ完了通知)を待たず、成功したものとして実行されます。完成後はFalseに変更してください。 1.Gコードの中に"M6T1"のようなツールチェンジコマンドが現れると、スピンドルを停止し絶対座標でZを200.00の位置へ移動します。(ToolChangeZ値で変更可能です) 2.移動が終わると、シリアルポートに"Tool#1"のメッセージを出力して、OEMTrigger1がアクティブになるまで待ちます。 待ち時間はintTimeOut値(例では10秒)で、それを過ぎるまでアクティブが帰ってこないとSTOPボタンを押した状態で止ります。 3.無事にアクティブが確認されると、ToolTableで設定してある刃物長さにあわせ、ツールオフセットがかかり、刃先を元のツールの高さにあわせるか、G00Z0を実行し(UseAfterZで変わります)、スピンドル回転を再開させてマクロが終了します。 4.Gコードの実行が再開されます。 Mach3のToolTableで設定するツール長さにあわせて、刃先が0位置になることで、Machine Coordが変化する様子の画像を添付します。 ツールセッターを使う方法もたぶん、、できるんじゃないか・・な？ M6Endのほうは、まだ理解が進んでいません。 スクリプト自体は後ほど。 ----- 最近、web巡回型のメールアドレス自動収集プログラムによるSPAMがひどいので、メールアドレスを若干ごまかしております。ご容赦ください。 Re: 基本動作試験 - indiana 2010/05/27(Thu) 04:01 No.2811 'ToolChange Macro Test Const ToolChangeZ = "200" 'ツールチェンジZ位置(絶対座標) Const AfterZ = "0" 'ツールチェンジ後の刃先Z位置 Const UseAfterZ = False 'AfterZを使うか。使わない場合はマクロ開始時のZ Const intTimeOut = 10 'タイムアウト秒数 Const SpindleStartCommand = "M3" Const DebugMode = True 'デバッグのため完了通知を待たないで進む=True 待つ場合には=False Sub Main() '指定ツール番号を得る tool = GetSelectedTool() '現在のZ位置を得る CurrentZ=GetOEMDRO( 802 ) 'ツールオフセット解除 Call Code( "G49" ) 'Z軸をツールチェンジ位置へ移動 Call Code( "G90G00Z" & ToolChangeZ ) Message "Now Moving to Tool Change Position." WaitForMove '移動完了を待つ 'シリアルポートにコマンドを送る Call SendSerial ("Tool#" & Tool) 'ここの間でコントローラが通知信号を初期化する間待ったほうがよいかも Message "Now Progress, Change to Tool #" & Tool If WaitForTRIG(intTimeOut) Then '成功 SetCurrentTool( tool ) 'ツール情報をセット Call Code ("G43") 'ツールオフセット有効 Message "Tool #" & Tool & " Selected" If UseAfterZ Then Zpos=AfterZ Else Zpos=CurrentZ End If Call Code ( "G00Z" & Zpos ) '所定高さへ移動 WaitForMove Call Code( SpindleStartCommand ) 'スピンドル復帰 Else '失敗 'Gコード実行中止等がここに必要？仮にStopを押してみる DoOEMButton( 1003 ) Message "Tool Change Failed,Because TimeOut." End If End Sub Function WaitForMove() As Boolean 'Gコード実行終了を待つ While IsMoving () Wend End Function Function WaitForTRIG(intTimeout As Integer) As Boolean '動作完了まで待つ 指定時間内に完了通知があれば True なければ Falseを返す Dim bolWait As Boolean Dim inTime inTime=Now() bolWait=False '指定時間秒(引数intTimeout)通知を待つ Do While DateDiff("s",inTime,Now())<intTimeout 'TimeOutDetect code Here If IsActive(OEMTRIG1) Or DebugMode Then '完了通知がきた bolWait=True Exit Do End If Loop WaitForTRIG=bolWait End Function Re: 基本動作試験 - YUSA 2010/05/28(Fri) 01:49 No.2812 みなさんありがとうございます。 〔Hide-iさん〕 こんにちは～ >停止位置用にリミットスイッチは付いているのでしょうか？ >今、出力できる端子は残っていますでしょうか？ はい各位置の停止用にマイクロスイッチと物理的ストッパーを取り付けて有ります。 出力端子については・・・・まだ調べていないのです (^_^;) 〔indianaさん〕ご教授ありがとうございます。 〔indianaさん〕のやり方で何だか心配なく制御ができそうなので一安心です。 これで心置きなくハード(機構)を完成させれます。 ついては早々に形にしますので・・・・それから・・手取り足取り再度ご教授下さい。 何分にも〔スクリプト〕や〔マクロ〕ってやった事がないので・・・・????? なんです。 それと現状はMach2なものですからMach3に乗り換えするか・どうかも・・・なんです。 いずれにせよ引き続きお世話になりますので宜しくお願いしますね ヽ(^。^)ノ Re: Mach2で - indiana 2010/05/29(Sat) 00:49 No.2814 な、なんか想像以上に手間取りましたがMach2で動作させてみました。 スクリプトの言語仕様の差 ・Mach2の変数/関数は全てVariant型 ・Mach3用資料で公開されている定義済み定数は使えないものと考えたほうがいい ・Sub Mainは自動で勝手には呼ばれない ・Mach2/3で反映タイミングが異なることがある ・コメント含みマルチバイト文字があると妙な挙動になることがある に悩まされましたが、少なくとも部屋のバラック環境では期待の動きをしています。 ・Port&PinsのInput SignalsでOEM Trigger1を有効にしてください。 テストする場合はスクリプト内のDebugModeを=Trueにするか、Input EmulationでOEM Trigger1にチェックを入れ、ホットキーを設定してください①。 ・Logic ConfigrationでTool ChangeをAuto Tool Changerにしてください。 Serial OutputにPLCにコマンドを出力させるポートと通信条件を設定してください。 ・Output Devices Setupでスピンドル回転開始/停止時間を適正に入れて、NotUsedのチェックを外してください。(スピンドル制御もする場合) ・Operator>ToolTableに刃物名、径、刃物長を設定してください。 今回特に重要なのは刃物長で、この値がツールオフセットとして使われます。 50mmの長さの刃物を装着した場合、刃先位置+50が機械の絶対座標での位置になります。 ・エクスプローラでMach2のマクロディレクトリを開きます。 C:\Mach2\macros\[Machプロファイル名=Mach2Millなど] 中にあるオリジナルのM6Start.m1sを別の名前にするなどして保存してください。 この発言に添付されているファイルを新たにM6Start.m1sファイルとしてこのディレクトリに保存します。 ・M6Start.m1sファイルにはよく書き換える箇所が先頭に集まっています。 ToolChangeZはツールを付け替える際のZ高さを絶対座標で設定します。 AfterZはツールチェンジ終了後のZ高さを設定します。この値はツールオフセット値を加減した後の値になります。 UseAfterZはAfterZを使うか使わないかになります。Falseの場合は、ツールチェンジを始める前の(ツールオフセット値を加減して)Z高さへ復帰します。 TimeOutは完了通知を待つ時間です。メカの動作にあわせて変更してください。 SpindleStartCommandはスピンドル回転開始の補助コードを入れます。マクロ終了後回転開始させない場合は=""を設定します。逆回転なら="M4"を設定します。 DebugModeを=Trueにすると完了通知を待たずに、即座にツールチェンジ成功したものとして動作を続けます。 Triggerは完了通知を受けるピンを設定します。29はOEM Trigger1です。変更する場合の一覧は下記にあります。 http://www.machsupport.com/MachCustomizeWiki/index.php?title=VB_Constants_for_Signal_Names MDIやOffset画面で、コマンドボックスに「M6T1」などと入力してマクロを起動させます。 Tの後の数字が工具番号になります。 スピンドルが止り、ToolChangeZで設定した高さまで移動した後、シリアルポートにコマンドを出力、完了通知待ちになります。 ①のエミューレーションキーを設定してある場合は、完了通知のかわりにキーを押下すると完了したことにできます。 待ち時間を経過しても通知がない場合は、そこで動作を停止します。 ----- 手間取りましたが逆説的にMach3向けに書いたものの問題点も理解することができました。 でも、、やっぱりMach3にしません？(笑 Re: 基本動作試験 - YUSA 2010/06/02(Wed) 23:45 No.2816 〔indianaさん〕ありがとうございます (^.^) でも・・・チョット・・待ったぁ～ ヽ(^。^)ノ もうチョットで機構ができてPLC(シーケンサー)で基本動作はできそうですので・・・それから〔indianaさん〕の御教授の方法で構築しますね。 ちょっと挑戦して・・・・状況を見て・・・ >でも、、やっぱりMach3にしません？(笑 だめなら・・・Mach3に乗り換えますね (^_^;) 取りあえず・・・機構を完成させますので・〔indianaさん〕引き続き詰めておいて下さい・・・頼りにしてますから ヽ(^。^)ノ |